MRPTを用いた自律ナビゲーションシステムに関する研究

背景

様々なニーズに対応するため,ロボット開発の期間の短縮が求められている.これに伴い様々な開発ツールが利用できるようになった.
ここでは,その中でMobile Robot Programming Toolkit (MRPT)を用いて自律ナビゲーションシステムを構築してみる.

システム構成図







2次元距離データに基づく地図生成(ICPアルゴリズム使用)



    生成された和歌山大学システム工学部A棟5階の地図

DP法に基づく経路計画



           上述の地図上での経路計画の例

パーティクルフィルタ法に基づく自己位置同定



            上述の地図上での自己位置同定の例

赤の点群は,ある時刻におけるレーザーレンジファインダによる計測点群,青の点群は,その時刻において
パーティクルフィルタで推定したロボットの位置を表している.

経路追従走行


応用事例

参考文献

  1. The Mobile Robot Programming Toolkit http://www.mrpt.org/